是的，若是确实属于无偿使用，相关车辆的汽油和停车费及保险允许企业所得税前扣除，建议企业留存好车辆经营使用的相关资料证据等。

参考：

国家税务总局2024年关于增值税和企业所得税执行口径的回复

二、关于租入汽车发生的车辆保险费税前扣除口径和关于私车公用无偿使用发生的相关费用税前扣口径

1.问：我公司免费租赁的汽车，汽油和停车费及保险可以企业所得税前扣除吗？答：根据《企业所得税法》第七条规定：“企业实际发生的与取得收入有关的、合理的支出，包括成本、费用、税金、损失和其他支出，准予在计算应纳税所得额时扣除。”根据《企业所得税法实施条例》第二十七、三十条规定：“企业所得税法第八条所称有关的支出，是指与取得收入直接相关的支出。”“企业所得税法第八条所称费用，是指企业在生产经营活动中发生的销售费用、管理费用和财务费用，已经计入成本的有关费用除外。”因此，企业实际发生的与取得收入有关的、合理的汽油和停车费及保险可以在企业所得税税前扣除。

2.问：私车公用无偿使用发生的相关费用可以税前扣除吗？

答：根据《中华人民共和国企业所得税法》及其实施条例规定：企业实际发生的与取得收入有关的、合理的支出，包括成本、费用、税金、损失和其他支出，准予在计算应纳税所得额时扣除。

费用，是指企业在生产经营活动中发生的销售费用、管理费用和财务费用，已经计入成本的有关费用除外。

其他支出，是指除成本、费用、税金、损失外，企业在生产经营活动中发生的与生产经营活动有关的、合理的支出。企业私车公用无偿使用发生的符合上述规定的相关费用可以税前扣除。